Регулирование с использованием одного канала, чувствительного к производной сигнала не имеет самостоятельного значения, т.к. сигнал управления:
u(t) = Wрег(p) x(t) = k4 p x(t) ,
будет равен нулю при p®0 (т.е. в установившемся режиме). Поэтому обязательно наличие параллельного либо P, либо I-канала, а чаще обоих:
u(t) = (k1 + k2/p + k4 p) x(t) .
В таком варианте регулятора управляющее воздействие будет образовываться даже когда x(t)=0, но dx/dt№0. Т.е. наличие параллельного D-канала в регуляторе повышает быстродействие системы и снижает ошибки в динамике.
Сегодня техническая реализация регуляторов, чувствительных к производным более высоких порядков, затруднена.
