Опишем систему в изображениях Лапласа:
те.:
- ПФ по ошибке Fx может быть получена решением системы относительно ошибки x.
- Поскольку запаздывание не определяет свойства системы в области низких частот, практически всегда для оценки качества могут быть использованы формулы
(осталась особенность - "W1W2(z)", см. правило 2 преобразования структурных схем)
