Здесь и далее будем рассматривать установившиеся составляющие ошибки системы в типовых режимах движения. Для чего будем анализировать уравнение ошибки:
где: g0+v/s+e/s2 - изображение представленного рядом Тейлора входного сигнала; s®0 соответствует установившемуся режиму.
Итак, если ПФ САР W(s) статическая, т.е. в области низких частот W(s)|s®0®K. Тогда первая составляющая ошибки:
т.е. в статической системе ошибка, вызванная заданием равным константе, так же константа, но меньшая на величину 1+K, а ошибки от заданий меняющихся с постоянными скоростью или ускорением нарастают до бесконечности.
