Под законом регулирования (управления) понимается алгоритм или функциональная зависимость, определяющая управляющее воздействие u(t) на объект:
u(t) = F(x, g, f) .
Линейные законы описываются линейной формой:
u(t) = k1x(t) + k2тx(t)dt + k3ттx(t)dt2 + ... + k4x'(t) + k5x''(t) + ...
она же в операторной форме записи:
(1*)
u(t) = x(t) [k1 + k2/p + k3/p2 + ... + k4 p + k5 p2 + ...] .
Наличие в (1*) чувствительности регулятора к пропорциональной, к интегральным или к дифференциальным составляющим в первичной информации x(t), определяет тип регулятора:
- P - пропорциональный.
- I - интегральный.
- PI - пропорционально интегральный (изодромный).
- PD - пропорционально дифференциальный.
- и более сложные варианты - PID, PIID, PIDD, ...
