Форма Коши


Матричная форма записи системы ДУ решенных исключительно относительно первой производной координат САР.

Структура блок-схемы решающая систему ДУ представленную в форме Коши

Изображенная на рисунке блок-схема позволяет решить систему ДУ представленную в форме Коши:

(2)

где:

  • x1, x2, x3 - собственные координаты системы - ошибка системы x(t), воздействие на объект u(t), выходная координата - y(t), ...;
  • a11, ... , a33 - постоянные коэффициенты (если система не является зависимой от параметра)- суммы и произведения постоянных времени Tj, коэффициентов усиления Kn;
  • f1, f2, f3 - воздействия на систему - сигнал задания g(t), помехи fj(t).

О форме Коши:

  • Применяется в теории управления не часто.
  • Удобна, если для расчетов использовать классические математические пакеты: MathCAD, MATLAB, Mathematica, Maple, Derive.
  • Используется при построении аналоговых вычислительных моделей матричного типа (например, моделей на операционных усилителях).
  • Уравнения могут быть решены относительно любой из фазовых координат xi.



Содержание Назад Вперед