Изображенная на рисунке блок-схема позволяет решить систему ДУ представленную в форме Коши:
(2)
где:
- x1, x2, x3 - собственные координаты системы - ошибка системы x(t), воздействие на объект u(t), выходная координата - y(t), ...;
- a11, ... , a33 - постоянные коэффициенты (если система не является зависимой от параметра)- суммы и произведения постоянных времени Tj, коэффициентов усиления Kn;
- f1, f2, f3 - воздействия на систему - сигнал задания g(t), помехи fj(t).
О форме Коши:
- Применяется в теории управления не часто.
- Удобна, если для расчетов использовать классические математические пакеты: MathCAD, MATLAB, Mathematica, Maple, Derive.
- Используется при построении аналоговых вычислительных моделей матричного типа (например, моделей на операционных усилителях).
- Уравнения могут быть решены относительно любой из фазовых координат xi.
